JNER:三维上肢机器外骨骼训练对慢性脑卒中的随机临床对照研究

脊双柱群众运动障碍是中所风后长期残疾的最类似原因之一，鉴于其对日常生活娱乐活动（ADL）的影响，脊双柱群众运动障碍众所周知成问题。化学化疗和群众运动促进中所风后的群众运动稳定下来，从而稳定下来特性，并根据残余神经亲和力改变视网膜重第一组。已经确实，练的数量和强度、策划的程度，以及特殊任务导向的特训，在积极影响神经亲和力波动不足之处起着至关重要的作用。除了提供大量明确练单手的内在并能，怪兽酪氨酸的化疗可以成功地与虚拟世界（VR）技术相结合，使高血压并不能够在更加生态、更加丰富的环境污染中所进行时特训，从而有希望练特性性群众运动和日常娱乐活动，而这些娱乐活动在医院环境污染中所不可或不可练。基于三维空间、特殊任务导向和更加自然地的群众运动的硬壳怪兽特训可能在ADL的稳定下来和脊双柱特性的增加不足之处提供更加高的更加进一步。

虽然怪兽借助于动手术已被确实对中所风动手术有效，但在进行时怪兽特训后，日常生活娱乐活动中所的特性增加也实际。为了实现这一最大限度，在本科学研究中所，我们比较了在最大限度导向特训中所可用多关节特性硬壳进行时的怪兽特训与原则上化学化疗方案在流行病学和特性结果不足之处的，两者在强度和等待时间不足之处有所不同。作为该科学研究的第二个最大限度，分析报告了硬壳怪兽系统所含的群众运动生理测算的并能，即可用基线时获取的一第一组怪兽生物标记物得出结论动手术结果的并能。本文公开发表在《J NeuroEngineering Rehabil》。

在26名慢性卒中所后高血压中所进行时了一项直线第一组随机流行病学试验。高血压被随机分为两第一组，分别毗连受怪兽或织布化疗。主要结果是Fugl-Meyer分析报告（FMA）量表脊双柱部分的局数波动。作为次要结果，可用除此以外其设计的双手特性量表，双手娱乐活动测试（BAT）进行时脊双柱特性分析报告。所含了两个怪兽性能指标，最终目标是监测动手术步骤，并深入调查怪兽第一组化疗前所怪兽生物标记物与化疗后流行病学增加之间的互为关系。高血压在每个怪兽借助于动手术过渡期进行时两次特训和一次分析报告练。高血压悠闲地就坐46英寸LCD触摸屏前所的椅子上，触摸屏东北方为1米，戴着立体眼镜，右（受损）脊双柱戴着L-EXOS硬壳。对于就坐自己残障上的高血压，为了不干扰L-EXOS，移出除了右扶手椅。调整L-EXOS的高度，使其悠闲贴合并合理支撑高血压的脊双柱。

科学研究流程

L-EXOS是一种肌腱驱动的怪兽硬壳，其特点是由五个旋转关节分成的一系列群众运动学，其中所前所四个关节是驱动的：前所三个转动在群众运动学上是互为正交的（两个毗连两个），以模拟带有生物肩部有所不同旋转中所心的球形关节的群众运动学，假定第四径向与手肘一一对应，第五径向与脊双柱一一对应（只能感知），以允许手腕旋前所旋后。L-EXOS的特点是远程放于电机，通过可用肌腱传输数据，可以精采地将驱动力传输数据到靠近电机的关节，从而逐年降低少数人群众运动时的惯性，该关节带有零齿隙、极低摩擦和极低载重。由于采用了这些技术的产品，L-EXOS可以对关节和末端可执行器右方进行时可靠、平滑的测算。这两个特训练是在虚拟世界模拟环境污染中所进行时的，除此以外其设计用作稳定下来中所风时的驶向和操作特性，并在怪兽的特性协助下可执行。这些练的最终目标是再现伸手的特性性特殊任务，能够图像-群众运动密切合作和策划手臂的空间群众运动。

手动化疗和动手术化疗

两第一组高血压的流行病学和特性原则上有明显增加（p < 0.01）。更加详细地说，在FMA的内侧部分观察到怪兽第一组有明显更加高的增加（p < 0.05）和完成BAT特殊任务所需等待时间的降低（p < 0.01). 多线性回归分析指出，基线时的怪兽生物标记物与FMA评分（R2）波动之间存在明显相关性 = 0.91，p 

怪兽第一组所有单手（中所双柱）、同侧单手（右双柱）和对侧单手（左双柱）的怪兽性能指标。

无论是薄单手还是精细单手特殊任务，RG第一组在可执行ADL特殊任务时的可执行等待时间（通过特性性BAT量表测算）都比CG第一组明显提高。观察到的两第一组之间的区别只能体现在BAT量表的等待时间可执行上，而不是数量级上，可以用两个原因来解释：（1）量化参数（如等待时间）的测算在监测特殊任务可执行的波动不足之处比定性参数更加有用（2）ADL展现的增加可能不一定意味著是由于群众运动数量级的整体增加，此外，采行代偿性群众运动策略对特性稳定下来也有一定作用。所含的怪兽指标可以作为得出结论拟议的怪兽酪氨酸化疗后脊双柱内侧流行病学波动的重要生物标志物。群众运动平滑度的量化测算在分析报告感觉群众运动缺陷和群众运动学习不足之处起着重要作用，可作为中所风高血压群众运动稳定下来的有效指标。

与手动化学疗法相对，基于硬壳的怪兽脊双柱化疗可能会带来好处的动手术特性结果。怪兽性能可以都是脊双柱稳定下来的得出结论指标。这些结果再一在实施人性化怪兽化疗不足之处展现出潜在的作用。

Frisoli, A., Barsotti, M., Sotgiu, E. et al.A randomized clinical control study on the efficacy of three-dimensional upper limb robotic exoskeleton training in chronic stroke.J NeuroEngineering Rehabil19, 14 (2022).